分类:Tech

PointNet——三维点云深度学习网络

 

简介

此系列论文首先提出了一种新型的处理点云数据的深度学习模型-PointNet,并验证了它能够用于点云数据的多种认知任务,如分类、语义分割和目标识别。不同于图像数据在计算机中的表示通常编码了像素点之间的空间关系,点云数据由无序的数据点构成一个集合来表示。因此,在使用图像识别任务的深度学习模型处理点云数据之前,需要对点云数据进行一些处理。目前采用的方式主要有两种:

  • 将点云数据投影到二维平面。此种方式不直接处理三维的点云数据,而是先将点云投影到某些特定视角再处理,如前视视角和鸟瞰视角。同时,也可以融合使用来自相机的图像信息。通过将这些不同视角的数据相结合,来实现点云数据的认知任务。比较典型的算法有MV3D和AVOD。
  • 将点云数据划分到有空间依赖关系的voxel。此种方式通过分割三维空间,引入空间依赖关系到点云数据中,再使用3D卷积等方式来进行处理。这种方法的精度依赖于三维空间的分割细腻度,而且3D卷积的运算复杂度也较高。

不同于以上两种方法对点云数据先预处理再使用的方式,此论文的作者提出了直接在点云数据上应用深度学习模型的方法,称为PointNet。

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vs2017+pcl库+cmake配置和存在的问题

最近这一阶段一直在搞点云相关的问题。之前就听说点云处理有一神器——pcl库,最近就尝试了一下,记录一下过程和目前存在的问题。

pcl库(Point Cloud Library)是一个开源的C++语言点云处理库,在这个库的帮助下能够较为方便的对点云进行操作。

目前pcl库官网上的最新版是1.6.0,然而github上的最新版是1.9.1,建议从github下载,提供一个网址:

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Hexo常用命令

今天突发奇想给常年不更的团队网站更了两篇文章,http://www.teamwater.cn/ 然后发现好久没用hexo,hexo的命令都忘光了,于是水一篇文章复习一下。

其实hexo搭建好后,常用的指令并不是很多,主要就是下面这些

hexo n title == hexo new title #新建文章

hexo p == hexo publish #发布

hexo g == hexo generate#生成

hexo s == hexo server #启动服务预览

hexo d == hexo deploy#部署

hexo clean #清理

日照·中国赛

2017年的robocup中国赛在日照落幕了,水队如愿以偿得了冠军,可能是这学期第二重要的事情算是做完了。

说起来,日照真是个好地方啊,阳光、沙滩、海浪、仙人掌,还有一位老船长 。最重要的是,又回到齐鲁大地了。

今年国内赛打的还是比较艰苦的,而且还感冒了。至于决赛下半场,差点重演去年被北工翻盘,还好本队长眼看形势不对,立马把2号机下了,吓得一身冷汗。

至于比赛赢了之后出去玩,等补完这几天耽误的作业再写。

ubuntu16.04重装

在疯狂的给ubuntu装了一坨软件之后,弹出了一个迷人的提示,根目录空间不足,检查之后发现根目录15G的空间只剩200M了,2333333。

于是疯狂查资料调整分区,然后得出一个结论重装一遍比调整分区快,虽重装之,写篇水文记录重装和重装之后装常用软件的过程,以备再次重装233333。


安装系统

这一步其实巨简单,而且当时没截图,只要安装的时候别选成清除整个硬盘就好。

修改软件源

个人觉得清华的源比较好用

安装搜狗输入法

官网下载输入法

sudo apt-get install -f

sudo dpkg -i sogoupinyin_2.0.0.0072_amd64.deb

注销一下,然后就可以选择搜狗输入法了

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ubuntu16.04下ss配置

因为最近给组里搭了个hexo的博客,所以更新文章总得用Ubuntu,随之产生了配置ss的需求。

本文大部分转载自https://aitanlu.com/ubuntu-shadowsocks-ke-hu-duan-pei-zhi.html


  • 下载ss客户端

sudo apt install shadowsocks

  • 配置客户端

我们可以在/home/ 下新建个文件shadowsocks.json 。内容是这样:

{

“server”:”××.××.××.××”,

“server_port”:6235,

“local_port”:1080,

“password”:”123456″,

“timeout”:600,

“method”:”aes-256-cfb”

}

server  你服务端的IP
servier_port  你服务端的端口
local_port  本地端口,一般默认1080
passwd  ss服务端设置的密码
timeout  超时设置 和服务端一样
method  加密方法 和服务端一样

确定上面的配置文件没有问题,然后我们就可以在终端输入 sslocal -c /home/mudao/shadowsocks.json 回车运行。如果没有问题的话,下面会是这样…

先不要关闭

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安装配置hexo

这个网上有好多教程,但是据我实验,没有一个能完整的安装下来,安装的时候遇到了好多坑,所以整理了一下安装方法,以便下次使用。

首先安装git和npm

sudo apt-get install git
sudo apt-get install npm
npm当时用中科大的源死活安不上,换成清华的源就可以了2333

然后安装hexo
sudo npm install hexo -g



合肥赛

最近好久没更新了,也许是在准备合肥国内赛吧。 然后就来到合肥了,还搞了一场挺装逼的人机人机大战。 然而最终却输给了不要命了的北京工业大学绿地战神队,原因不想说。 不过呢,输了也不是一点好处都没有,比如……

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win10vs2015下配置opencv3.1

前两天换了硬盘重装了系统,然后就常用软件都得重装,好坑啊。

然后发现opencv升级到3.1了,终于官方支持vs2015了,而且只支持vs2013和vs2015的64位版本,软件包比原来小了一点。

鉴于一帮小学弟学妹要装opencv了,于是写了这篇文章。


一、安装vs和下载OpenCV

  1. 安装vs2015 从http://www.ithome.com/html/win10/164028.htm下载
  2. 从网上 http://opencv.org/ 下载 OpenCV for Windows。
  3. 解压到某处。jieya

二、设置环境变量

右键单击我的电脑→属性→高级→环境变量。

在系统变量里选中PATH,单击编辑。在PATH的末尾添加以下路径:d:Program Filesopencvbuildx64vc14bin。huanjing

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